關節式高溫拾取機械手在熱沖壓行業中的應用

機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，機械手能模仿人的手或臂的某些動作和功能，用來按固定程序抓取，搬運物件或操作工具。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等行業。

熱沖壓成形技術是將板料加熱到九百多度高溫，再迅速轉移到具有冷卻功能的模具上進行成形淬火，得到超高強度成型件的一種工藝。

為了節約運送時間，降低運送過程中板材溫度降低的幅度，應用到了機械手臂結構。現有的高溫拾取機械手雖然可以達到拾取工件的功能，把人們從惡劣的工作環境中解救出來，但是現有的高溫拾取機械手仍然存在很多不足，由于工件板材溫度達到800℃-900℃，溫度太高，無法使用常見的真空吸干作為端拾器主結構，同時，由于板材溫度高，很容易灼傷機械手上的機械手上的其他部件，造成損害。

熱沖壓板材一般都比較薄，在高溫下變軟，拉伸強度變小，這樣導致端拾器很難采用剛性夾持的方法抓取，從爐內出來的板材要盡量保持高溫狀態，直至沖壓完成，而從爐內出來的板材每秒鐘溫度會下降幾十度，所以要求機械手運動速度快，而現有技術中的機械手移動速度不理想，由于板材形態不規則，板材形狀通常都是以軸線對稱的類矩形，但邊線是無規則曲線，在這種情況下，無法使用三爪氣缸等成型產品。

同時，沖壓機械手機床上下模具間的空隙很小，所以，端拾器末端高度被限制在一定尺寸下，而爐具與沖床之間的距離又要盡可能的小，以節約運送時間，這樣又限制了機械臂的尺寸，現有的高溫拾取機械手很難滿足上述要求。

針對上述問題，現研發一種高溫拾取機械手，也叫熱鍛機械手，該熱鍛機械手帶有夾具，夾具位置可調節，并且通過氣缸控制夾具進給，通過夾具夾取工件，夾具上還設置墊圈，墊圈用于托舉工件，在工件與氣缸等部件之間設置擋板，擋板阻隔工件上方的氣缸等部件，避免高溫的工件灼傷上部工件;高溫拾取機械手設置在一個二級伸縮臂上，通過伸縮臂帶動機械手進給移動，伸縮臂結構簡單，體積小，移動速度快。

高溫拾取機械手具有如下的優勢：

1、高溫拾取機械手上的手指位置靈活，使得操作簡便，實用范圍廣;

2、高溫拾取機械手設置有擋板，使得高溫工件和其上方的部件隔絕，保證上方部件不會被灼傷;

3、高溫拾取機械手通過氣缸控制手指的進給，使得夾持的進給速度穩定，可靠性高;

4、高溫拾取機械手的手指上設置有墊圈，使得手指對于工件的夾持包括托舉和剛性夾持兩種形式;

5、高溫拾取機械手的伸縮臂運行速度快，可減少高溫工件滯留在空氣中的時間，使得高溫工件的溫度變化不大;

6、高溫拾取機械手的伸縮臂滑塊和滑行導軌配合使用，保證了第一級與第二級伸縮臂的直線運動，使得該裝置定位精度高，性能穩定可靠。

7、高溫拾取機械手的伸縮臂結構簡單，在伸縮臂驅動齒輪、齒條驅動下和皮帶傳動機構作用下，運動中的第二級伸縮臂以兩倍于第一級伸縮臂的速度沿著相同的方向滑動，可實現高速穩定的運行;

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